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日々をアレコレ


2011年10月28日

Qtでいろいろ

Qtでロボットのコントローラアプリを作ったのでメモ。

ロボットの仕様は次のような感じ。

  1. BluetoothのSPP経由でa〜eの1バイトキャラクターを受信するとそのキャラクターに応じた動作をする。
  2. カメラに内蔵されたウェブサーバにリクエストを投げるとその時のスナップショットを返答する。

まずは、Bluetoothによるシリアル通信の実装。GCCを使うと、デバイスファイルを経由したシリアル通信が利用できる。open関数でデバイスファイルのファイルディスクリプタを取得し、そのファイルディスクリプタにwrite関数でデータを書き込めばロボットに対して、コマンドを発行できた。QExtSerialPortクラスについては、また調べる。

次に、カメラの画像取得。HTTP通信を自分で実装するよりは、Webkitに含まれるWebVeiwコントロールを使うと便利だった。カメラの画像更新は、WebViewコントロールのloadFinishedシグナルに接続したスロットでWebViewコントロールに対してreloadメソッドを呼び出すと、画像の取得、デコード、表示を自動でやってくれた。HTTP通信を自分で実装する方法はもう一度調査の必要ありかも。


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